W powieści historycznej zazwyczaj wyróżnia się bohaterów znanych z przekazów źródłowych oraz postaci wymyślone przez autora, dostosowane pod każdym względem do przedstawionej epoki. Osoby z obu tych planów spotykają się, razem walczą, uczestniczą w tych samych sytuacjach. W powieści tej najbardziej wyeksponowane są postaci fikcyjne i od nich zaczniemy prezentację.
Zbyszko z Bogdańca - główny bohater utworu - jest ukazany w rozwoju od zapalczywego, naiwnego kilkunastolatka o dziecięcej urodzie do młodzieńca wkraczającego w wiek dojrzały, sprawnego rycerza spod Grunwaldu, który zakłada rodzinę i myśli perspektywicznie - o przedłużeniu rodu Gradów. Jego charakterystykę buduje narrator, przedstawiając go w różnych sytuacjach: w walce, w konfliktach z kobietami, podczas poszukiwania Danusi, opieki nad chorym Maćkiem, rozważań dotyczących przyszłości Bogdańca itd. Jako prosty chłopiec Zbyszko miał ambicję dorównania rycerzom. Trzy pierwszej okazji ślubuje (rycerskim obyczajem) Danusi zdobycie pawich czubów i rzetelnie dotrzymuje słowa. Przy tym ujawnia swoją uczuciowość - łatwo i szybko zachwyca się panną, miłuje ją, współczuje, pragnie pomścić jej krzywdę. Czasem zachowuje się jak sentymentalny kochanek, który podróżuje z tablicą informującą o gotowości do walki z każdym, kto nie uzna urody jego wybranki, Jest łatwowierny (kontakty z Sanderusem), gwałtowny w działaniu (atak na posła Lichtensteina), opiekuńczy wobec Danusi i - w inny sposób - wobec Maćka, któremu jest wdzięczny za wychowanie. Jest to więc bohater o złożonej charakterystyce, ukazany w rozwoju.
Dramatyczny fakt porwania Danusi sprawia, że Zbyszko przeistacza się w mężczyznę, przewiduje podstęp, podejmuje wszelkie działania, by odzyskać ukochaną żonę, gotów stawić czoła samemu wielkiemu mistrzowi. Doświadczenia te wprawiają go w walce, w znoszeniu wszelkich trudów, co doskonale owocuje podczas bitwy pod Grunwaldem.
Ochłonąwszy po śmierci Danusi, Zbyszko dostrzega urodę, starania i dojrzałość Jagienki. Ślub z nią jest wynikiem swatów prowadzonych już wcześniej przez Zycha ze Zgorzelic (ojca panny), Maćka z Bogdańca (stryja i opiekuna Zbyszka) oraz opata (chrzestnego Jagienki), ale przede wszystkim szczerego uczucia, które łączy młodych. Dzięki temu małżeństwu Zbyszko stanie się prawdziwym gospodarzem na rozległych terenach. Pod koniec powieści jest walecznym, mężnym rycerzem, dojrzałym, odpowiedzialnym mężczyzną, człowiekiem poważnym ale pogodnym, zdecydowanym w działaniu, ale wrażliwym i czułym, okrutnym dla wrogów i delikatnym wobec kobiet, a przy tym silnym, sprawnym fizycznie, dobrze zbudowanym, szybko reagującym. Bywa uduchowiony, zachwycony Danusią, ale też myśli praktycznie - o zdobywaniu łupów i pomnażaniu dobytku. Zbyszko przestrzegał kodeksu rycerskiego, dzielnie i uczciwie walczył, był wierny Bogu i ojczyźnie, służył damie swego serca.
Maćko z Bogdańca reprezentuje starsze pokolenie, ale jest sprawny fizycznie, energiczny. Nie ma nikogo z najbliższej rodziny oprócz bratańca - ród Gradów został wybity pod Płowcami. Maćko jest człowiekiem krępej budowy ciała, silnym, skłonnym do walki. Jako rycerz podąża wszędzie tam, gdzie ojczyzna potrzebuje wsparcia przy pomocy miecza, lub tam, gdzie spodziewa się zdobyć bogate łupy. Z troską myśli o przyszłości Bogdańca, dąży do wybudowania kasztelu, by Zbyszko mógł tam zamieszkać z przyszłą rodziną i zadbać o rodowe włości. Kiedy Zbyszko ma być stracony za brawurowy, bezmyślny atak na niemieckiego posła, Maćko zabiega o nowy płat czerwonego sukna, na które upadnie jego głowa - ubolewa nad konsekwencjami czynu młodzika, ale zdobywa się na zrozumienie (respektuje prawo) i praktyczne działanie.
Maćko jest okazem zdrowia, co najlepiej widać w sytuacji, gdy po długim cierpieniu sam wyrywa sobie z ciała metalową zadziorę i szybko wraca do sił. Jest człowiekiem śmiałym, sprytnym, obrotnym, nawet przebiegłym. Wobec Zbyszka bywa szorstki i stanowczy, ale myśli o nim z ojcowską czułością. Prowadzi swoistą intrygę, by w trosce o przyszłość Bogdańca i pomnożenie majątku zainteresować Zbyszka posażną panną z sąsiedztwa - Jagienką Zychówną. Lubi opowiadać rycerskie przygody, czasem chełpi się siłą i sprawnością, poważny ton urozmaica dowcipem, a nawet rubasznym humorem. Miłość do ojczyzny i walkę w jej obronie umiejętnie łączy z dążeniem do osobistych zysków i rycerskiej chwały.
Jurand ze Spychowa, ojciec Danusi, przeżył rodzinną tragedię podczas napadu Krzyżaków w cierpieniach zginęła jego ukochana żona. Odtąd poprzysiągł zemstę i żył nienawiścią do niemieckich rycerzy, którzy obawiali się jego bezwzględności i sprawności. Oddawszy córkę pod opiekę księżnej Anny Danuty, stale szuka okazji do potyczek z Krzyżakami. Co pewien czas odwiedza Danusię, a wtedy jego groźna, ponura twarz rozpromienia się miłością do dziecka. Bez skrupułów bierze w niewolę swoich wrogów i zamyka ich w lochu, skąd dochodzą straszliwe jęki. Można powiedzieć, że lubuje się w zemście. Nie walczy z Zakonem dla zysku, ale z pobudek uczuciowych - w odwecie za śmierć żony.
Okrucieństwo Krzyżaków przekracza jednak jego wyobrażenia kiedy porywają Danusię, w trosce o bezpieczeństwo swojego dziecka łamie w sobie rycerską dumę i udaje się na wezwanie oprawców do Szczytna. Ośmieszony, poniżony, upokorzony, kiedy orientuje się, że nie odzyska Danusi, wybucha gwałtownym atakiem i błyskawicznie zabija rycerzy, do których ma dostęp. Zostaje dotkliwie okaleczony (wyrwanie języka, wypalenie oka, pozbawienie prawej ręki) i wraca do Spychowa jako ociemniały. Największym nieszczęściem jest jednak dla niego śmierć ukochanej córki. Mogłoby się wydawać, że teraz dążenie Juranda do zemsty jeszcze bardziej się nasili, tymczasem on zdobywa się na przebaczenie wobec Zygfryda de